• Título:  PLANIFICACION Y CONTROL DE SISTEMAS MULTIRROBOT EN TAREAS COORDINADAS.
• Autor:  RODRIGUEZ HERRERA CARLOS FRANCISCO
• Universidad:  Universidad Politécnica de Madrid
• Fecha de Lectura:  01/01/1994
• Programa de doctorado:  DESCONOCIDO
• Dirección: 
  • BALAGUER BERNALDO DE QUIRÓS, CARLOS (DIRECTOR)
• Tribunal: 
  • ANDRÉS PUENTE, EUGENIO (PRESIDENTE)
  • BARRIENTOS CRUZ, ANTONIO (SECRETARIO)
  • OJEA MERIN, GUILLERMO (VOCAL)
  • HERNANDEZ PEÑAZOLA, JOSE TIBERIO (VOCAL)
  • TORNERO I MONTSERRAT JOSEP (VOCAL)
• Descriptores: 
  • MATEMATICAS
  • CIENCIA DE LOS ORDENADORES
  • TECNOLOGIA DE LA AUTOMATIZACION
  • CIENCIAS TECNOLOGICAS
  • TECNOLOGIA DE LA INSTRUMENTACION
  • SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE PRODUCCION
• Resumen:
  EN ESTA TESIS SE PRESENTA UN ENTORNO INTEGRADO DE PLANIFICACION Y CONTROL PARA LA REALIZACION DE TAREAS COORDINADAS CON SISTEMAS MULTIROBOT. EL ENTORNO ESTA COMPUESTO POR MODULOS AUTONOMOS, CADA UNO DE LOS CUALES SOLUCIONA UN ASPECTO PARTICULAR DEL PROBLEMA, EMPLEANDO UNA METODOLOGIA ORIENTADA A LOS OBJETOS MANIPULADOS. SE ESTUDIAN LAS ETAPAS DE PLANIFICACION DE TAREAS, PROGRAMACION DEL SISTEMA Y CONTROL DE LA EJECUCION. LOS METODOS PROPUESTOS SE HAN IMPLEMENTADO PARA LA REALIZACION DE DIVERSAS TAREAS TIPICAS DE COORDINACION (MANIPULACION CONJUNTA DE PIEZAS DE GRANDES DIMENSIONES, MANIPULACION DE PIEZAS DEFORMABLES, TRABAJO SUPERFICIAL COORDINADO Y ENSAMBLAJE COORDINADO) EN UNA PLANTA PILOTO CON DOS ROBOTS INDUSTRIALES DIFERENTES.