• Título:  MODELADO DINAMICO Y CONTROL DE UN ROBOT FLEXIBLE DE TRES GRADOS DE LIBERTAD
• Autor:  SOMOLINOS SANCHEZ, JOSE ANDRES
• Universidad:  Universidad Nacional de Educación a Distancia
• Departamento:  Ingeniería eléctrica, electrónica y de control
• Fecha de Lectura:  14/06/1999
• Programa de doctorado:  SISTEMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA , ELECTRÓNICA Y DE CONTROL
• Dirección: 
  • FELIU BATLLE, VICENTE (DIRECTOR)
  • CERRADA SOMOLINOS, JOSÉ ANTONIO (CODIRECTOR)
• Tribunal: 
  • ANDRÉS PUENTE, EUGENIO (PRESIDENTE)
  • ESTIVARIZ LOPEZ JOSE FELIX (SECRETARIO)
  • ARTES GOMEZ, MARIANO (VOCAL)
  • BALAGUER BERNALDO DE QUIRÓS, CARLOS (VOCAL)
  • JIMENEZ AVELLO, AGUSTÍN (VOCAL)
• Descriptores: 
  • CIENCIAS TECNOLOGICAS
  • TECNOLOGIA DE LOS ORDENADORES
  • DISPOSITIVOS DE CONTROL
  • EQUIPOS ELECTRICOS DE CONTROL
  • TECNOLOGIA DE LA INSTRUMENTACION
  • INGENIERIA DE CONTROL
  • ROBOTICA
• Resumen:
  -A lo largo de esta tesis ha quedado de manifiesto el amplio interes e importancia que esta tomando la robotica flexible, si bien la gran mayoria de los trabajos cientificos y tecnicos en este campo están orientados al estudio de robots flexibles de uno ó dos grados de libertad. -Se ha desarrollado un prototipo de robots flexible de 3 grados de libertad y prestaciones industriales que se considera pionero en su campo. Este trabajo ha sido desarrollado de forma conjunta por la E.T.S. De Ingenieros Industriales de la U.N.E.D. Y la E.T.S.I. Industriales de la Universidad de Castilla-la Mancha. -Se presenta un método de modelado dinamico basado en la hipótesis de una masa concentrada en el extremo que tiene una buena correspondencia con el sistema real y que resulta conceptual y computacionalmente muy simple. -Se ha desarrollado un sistema de control a partir de esquemas previos para robots de uno y dos grados de libertad. Este esquema de control esta basado en la inversión dinámica del sistema. A partir del modelo dinámico, con lo que se consigue un algoritmo de control muy simple y eficiente que permite su fácil implantación en un computador de tiempo real. -Un estudio de la estabilidad según Lyapunov indica que el algoritmo presenta estabilidad asintótica global. -Se presentan resultados experimentales que validan tanto el modelo dinámico como el algoritmo de control no sólo en el entorno de un punto sino en el seguimiento de trayectorias. -Estos resultados abren nuevos caminos en el diseño y control de manipuladores flexibles con especificaciones cada vez más próximas a las de un robot industrial. -Finalmente, se presenta un estudio de la estabilidad del esquema de control cuando la carga del extremo difiere de la nominal.