• Título:  CONTROL COORDINADO DE MANIPULADORES MÓVILES NO HOLÓNOMOS. APLICACIÓN A LA COOPERACIÓN ACTIVA HOMBRE-ROBOT.
• Autor:  FERNÁNDEZ GARCÍA, VICENTE
• Universidad:  Universidad Carlos III de Madrid
• Departamento:  INGENIERA ELECTRICA, ELECTRONICA Y AUTOMATICA
• Fecha de Lectura:  29/06/2000
• Programa de doctorado:  TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES
• Dirección: 
  • Salichs Sánchez-Caballero, Miguel Ángel (DIRECTOR)
  • BALAGUER BERNALDO DE QUIRÓS, CARLOS (CODIRECTOR)
• Tribunal: 
  • PERÁN GONZÁLEZ, JOSE RAMÓN (PRESIDENTE)
  • MORENO LORENTE, LUIS ENRIQUE (SECRETARIO)
  • OLLERO BATURONE, ANÍBAL (VOCAL)
  • DIAZ LOPEZ, VICENTE (VOCAL)
  • OJEA MARÍN, GUILLERMO (VOCAL)
• Descriptores: 
  • CIENCIAS TECNOLOGICAS
  • TECNOLOGIA DE LOS ORDENADORES
  • INGENIERIA DE CONTROL
  • TECNOLOGIA DE LA INSTRUMENTACION
  • ROBOTICA
• Localización:  UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID BUTARQUE, 15 LEGANES
• Resumen:
  Se presenta una solución general al problema de la manipulación móvil basada en un tratamiento homgéneo de todos los grados de libertad a través de un modelo cinemático único. Se propone un operador de transformación del gradiente al espacio de los actuadores, obtenido mediante el método de linealización entrada-salida. Pensando en las aplicaciones de cooperación con operarios humanos se presentan esquemas lógicos de control explícito de fuerza y de control de impedancia para manipuladores móviles redundantes controlados en posición. Se ha diseñado un regulador digital de tipo RST y se ha estudiado la influencia del tiempo de muestreo en sus prestaciones. Para el reconocimiento de la intención del operario maestro se ha utilizado el Modelo Oculto de Markov entrenado don patrones frecuenciales de la señal de fuerza de reacción en la garra que corresponden a las acciones del maestro.