Tesis doctorales: TESEO

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Ministerio de Universidades - Gobierno de España

Título: MANIPULACIÓN COOPERATIVA ROBOT-ROBOT Y HUMANO-ROBOT. APLICACIÓN A SISTEMAS FLEXIBLE DE DESENSAMBLADO AUTOMÁTICO
Autor: DIAZ CAROLINA, SOLEDAD
Universidad: Universidad de Alicante
Departamento: Física, ingeniería de sistemas y teoría de la señal
Fecha de Lectura: 11/10/2007
Programa de doctorado: INTERUNIVERSITARIO DE AUTOMÁTICA Y ROBÓTICA
Dirección:
- TORRES MEDINA, FERNANDO (DIRECTOR)
- PUENTE MÉNDEZ, SANTIAGO TIMOTEO (CODIRECTOR)
Tribunal:
- ARACIL SANTONJA, RAFAEL (PRESIDENTE)
- Candelas Herías, Francisco Andrés (SECRETARIO)
- REINOSO GARCIA, ÓSCAR (VOCAL)
- GARCÍA CEREZO, ALFONSO JOSE (VOCAL)
- FERNÁNDEZ PERIS, CÉSAR (VOCAL)
Descriptores:
- TECNOLOGIA DE LA AUTOMATIZACION
- INSTRUMENTOS PARA ODONTOLOGIA
- INGENIERIA DE CONTROL
Localización: ARCHIVO GENERAL DE LA UNIVERSIDAD DE ALICANTE
Marcador: https://www.educacion.gob.es/teseo/mostrarRef.do?ref=417720Añadir a favoritos.
Resumen:
En esta tesis se presenta una nueva perspectiva para abordar el problema de resolver tareas en forma cooperativa dentro de un sistema de desensamblado automático. La cooperación puede establecerse entre manipuladores robóticos o entre robots y humanos, según lo requiera la tarea. Se plantea el desarrollo y la investigación de un planificador de tareas cooperativas, que determine la asignación óptima de las acciones para llevar a cabo de forma coordinada la ejecución cooperativa delas distintas operaciones de desensamblado. También se desarrolla en la presente tesis un método que permite encontrar los puntos óptimos de agarre para lograr una correcta manipulación de los distintos productos a ser desensamblados, ya sea trabajando con dos o más robots en forma cooperativa, o cuando estos interactúan con el humano. Los criterios fundamentales que se tienen en cuenta en los métodos desarrollados son: garantizar la seguridad del ser humano, y aprovechar al máximo las ventajas que proporciona trabajar cooperativamente. Con la información proveniente del planificador de tareas y los correctos puntos de agarre se aplican a un sistema real, donde interactúan dos manipuladores robóticos y un operador humano para ejecutar cooperativamente distintas aplicaciones de desensamblado.

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